בעברית תקנית יוצאים להרפתקה ולא להרפתקאה.
המילה הַרְפַּתְקָה נוצרה בעברית החדשה מן המילה הארמית הרפתקא, המופיעה למשל בתלמוד הבבלי: "כמה הרפתקי עדו עליהו דהני" (קידושין לג ע"א) – 'כמה הרפתקאות באו עליהם על אלה'. המילה מתועדת גם בתרגום הארמי לאיוב יח, ב: "עַד אָנָה תְּשִׂימוּן קִנְצֵי לְמִלִּין" – "עד אימת תשוון הרפתקי למליא". מקור המילה ומשמעה המדויק אינם ודאיים, אך מקובל לקשור אותה למילה פרסית קרובה שעניינה 'הזדמנות', 'מאורע'. לפי זה משמעות המילה הרפתקא בארמית 'זמן' (כמו בתרגום לאיוב) וכן 'מאורעות הזמן' (כמו בתלמוד הבבלי), ומכאן נתייחדה המילה בימינו לתרגום של adventure – 'מאורע מרתק', 'התרחשות מסוכנת ומרגשת'.
המילה הארמית הרפתקא מינה זכר, ואילו בעברית הרפתקה היא נקבה. הסיומת ־ָא שבמילה הארמית הרפתקא היא במקור תווית יידוע, כמו ה"א הידיעה בעברית. אך בגלל הדמיון לסיומת הנקבה העברית הרווחת ־ָה – כאשר נקלטו מילים ארמיות כאלה בעברית, הן נעשו בה שמות עצם בנקבה: סדנה, דוגמה, סוגיה, עובדה, וכך גם הרפתקה.
צורת הרבים הארמית של המילה היא הרפתקי, ואילו בעברית נתקבע הריבוי בסיומת ־אוֹת: הרפתקה–הרפתקאות כמו קופסה–קופסאות, סדנה–סדנאות, מרחץ–מרחצאות.
מצורת הרבים הרפתקאות יש היוצרים בטעות בגזירה לאחור את צורת היחיד השגויה "הרפתקאה". עוד צורות שגויות שנוצרו באותה הדרך הן "גרוטאה" מן גרוטאות (הנכון: גרוטה) ו"כופתאה" מן כופתאות (הנכון: כופתה, כמו כורסה). שיבוש כזה אירע גם במילת העגה פַּדְלָאָה – גזירה לאחור מן פַּדְלָאוֹת, במקור ריבוי של פַּדְלֶה (ביידיש 'נבלה', 'פגר'); וכך קרה גם במילה הצרפתית קְלִישֶׁה – שקיבלה בעברית את צורת הרבים קְלִישָׁאוֹת, ומכאן קצרה הדרך ל"קְלִישָׁאָה" (הצורה התקנית: קְלִישָׁה).